[Babul]

i believe, heres a multiplication needed instead of addidion: (quat_w+quat_z)

Код:

x = atan2(2*((quat_x*quat_y)+(quat_w*quat_z)),(quat_w*quat_w)+(quat_x*quat_x)-(quat_y*quat_y)-(quat_z*quat_z));