[Mutha_X]

Пол - "стреляешь" 1 вектором вниз от координаты нпс, препятствие - вектор по направлению facingangle от нпс, во всех случаях проверяешь расстояние до пересечения и факт пересечения (result=1), во втором ещё придётся брать нормаль поверхности и проверять что она почти или совсем параллельна горизонтальной плоскости мира (с нормалями попозже, в colandreas уже есть, поэтому во избежание путаницы функция будет похожей).
С гитхабом - не знаю(не обитал на проектах подобного типа). Сначала нужно добиться юзабельности и производительности, а времени не очень много.